Yüksel Kocaman, Zonguldak'ın Devrek ilçesinde, 5 Mayıs 1970 tarihinde doğdu.
İlk, orta ve lise eğitimini Zonguldak'ın Devrek ilçesinde tamamladı ve 1993'te Ankara Üniversitesi Hukuk Fakültesini bitirdi. 1998-2001 yıllarında Pınarhisar Cumhuriyet Savcılığı, 2001-2003 yıllarında da Çatalzeytin Cumhuriyet Savcılığı yapan Yüksel Kocaman, Personel Genel Müdürlüğü Tetkik Hâkimliği, Strateji Geliştirme Başkanlığı Tetkik Hâkimliği, Ceza İşleri Genel Müdürlüğü Daire Başkanlığı yaptı.
2011'de Adli Sicil ve İstatistik Genel Müdürlüğüne atanan Yüksel Kocaman, 31 Ekim 2014'ten 19 Ocak 2017 tarihine dek Adalet Bakanlığı Müsteşar Yardımcılığı görevini sürdürdü.
19 Ocak 2017 tarihi itibarıyla Ankara Cumhuriyet Başsavcılığına atanan Yüksel Kocaman, Hâkimler ve Savcılar Kurulu (HSK) tarafından Yargıtay üyeliğine seçildi.